ESTUN S10-140 Pro หุ่นยนต์ขั้นสูง 6 แกนสำหรับระบบเชื่อมโค้ง

ESTUN S10-140 Pro: โซลูชั่นหุ่นยนต์ 6 แกนที่มีประสิทธิภาพสูงสำหรับการเชื่อมโค้ง

ESTUN S10-140 Pro เป็นหุ่นยนต์ร่วมมือที่หนัก ที่ออกแบบมาเพื่อปฏิวัติการเชื่อมอุตสาหกรรมและการจัดการวัสดุหนัก มีความแข็งแกร่ง 10kg payload และ

ความกว้างขวาง 1400 มม. รูปแบบนี้ให้พื้นที่ทำงานและความแข็งแรงที่จําเป็นสำหรับระบบเชื่อมโค้งขนาดใหญ่และงาน palletizing

พร้อมด้วยแพ็คเกจซอฟต์แวร์เชื่อมพิเศษและเซ็นเซอร์แรงบิดที่มีความละเอียดสูง S10-140 Pro ให้การเคลื่อนไหวที่ราบรื่นและสม่ำเสมอสําหรับคุณภาพส

เชื่อมลูกปัด ระบบควบคุมที่ก้าวหน้าของมันทำให้การบูรณาการอย่างราบรื่นกับแหล่งพลังงานเชื่อมมืออาชีพทําให้เป็นหลักมุมสําหรับการผลิตที่ฉ

และภาคการผลิตโลหะ

ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิครายละเอียด

S10-140 Pro รวมความปลอดภัยของหุ่นยนต์ที่ร่วมมือกับประสิทธิภาพของเครื่องจัดการอุตสาหกรรมแบบดั้งเดิม พารามิเตอร์ทางเทคนิคหลักคือ:

ปริมาณอิสระ (DOF): 6 แกน

โหลดที่ได้รับการจัดอันดับ: 10 กก.

ระยะสูงสุด: 1400 มม

ความสามารถในการทำซ้ำ: ± 0.03 มม

ความเร็วเครื่องมือสูงสุด: 2.8 m / s

การป้องกันการเข้า: IP54 (แขน) / IP20 (ตู้)

มาตรฐานความปลอดภัย: ISO 13849-1, ISO 10218-1

การสื่อสาร: EtherCAT, Modbus TCP, I / O

น้ำหนักหุ่นยนต์: 38 กก.

การใช้พลังงาน: ~ 500W (ปกติ)

คุณสมบัติหลักและข้อดีทางวิศวกรรม

S10-140 Pro มีโครงสร้างที่แข็งแรงสูงที่ลดการเบี่ยงทางกลที่สําคัญสําหรับการรักษาความมั่นคงของโค้งในระหว่างวงจรการเชื่อมที่ยาว 1400 มม

reach ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถจัดการชิ้นงานขนาดใหญ่เช่นแชสซียานพาหนะและเฟรมเหล็กโครงสร้างได้โดยไม่ต้องมีเส้นเส้นเพิ่มเติม

ซีรีส์ "Pro" มีความโดดเด่นด้วยเทคโนโลยีการติดตามเส้นทางที่ก้าวหน้า โดยใช้วงจรควบคุม 2ms และเครื่องเข้ารหัส 20 บิตหุ่นยนต์รับประกันว่าไฟฉายเชื่อม

ติดตามตะเข็บที่เขียนโปรแกรมด้วยความแม่นยำย่อยกว่ามิลลิเมตรลดความต้องการในการบดหรือการทำใหม่หลังเชื่อมอย่างมาก

ความปลอดภัยถูกจัดการผ่านระบบเซ็นเซอร์หลายชั้น S10-140 Pro สามารถทํางานได้ใน"โหมดร่วมมือ"ที่มันช้าลงเมื่อมนุษย์อยู่ใกล้เคียงหรือ"ความเร็วสูง

โหมด "เมื่อพื้นที่ชัดเจน ความยืดหยุ่นนี้ช่วยเพิ่มประสิทธิภาพการผลิตในขณะที่ยึดมั่นอย่างเคร่งครัดตามโปรโตคอลความปลอดภัยระหว่างประเทศ

สถานการณ์การใช้งานหลัก

ในระบบเชื่อมโค้ง S10-140 Pro ใช้สำหรับการเชื่อม MIG, TIG และเลเซอร์ การเข้าถึงกว้างและความยืดหยุ่น 6 แกน ทําให้สามารถเข้าถึงข้อต่อที่ซับซ้อนและมุมที่แน่น

ยากสำหรับเชื่อมมนุษย์การรับประกันการเจาะลึกและคุณภาพการเชื่อมที่สม่ำเสมอตลอดทั้งชุด

สําหรับการประกอบหนักภาระ 10 กิโลกรัมช่วยให้หุ่นยนต์สามารถพกพาตัวจับและส่วนประกอบนิวเมติกหนักพร้อมกัน มันใช้บ่อยในอุตสาหกรรมเครื่องใช้

สำหรับการประกอบกลองเครื่องซักผ้าและกรอบตู้เย็นที่ทั้งความเข้าถึงและความแข็งแรงเป็นความต้องการที่บังคับ

S10-140 Pro ยังมีประสิทธิภาพสูงในการถอดพาเลทและถอดพาเลทกล่องขนาดเล็กถึงกลาง การเข้าถึงของมันทำให้สามารถซ้อนผลิตภัณฑ์บนพาเลทมาตรฐานด้วยสูง

ความแม่นยำในขณะที่คุณสมบัติร่วมมือช่วยให้มันทำงานในพื้นที่ร่วมกันกับบุคลากรคลังสินค้าโดยไม่มีรั้วความปลอดภัยแบบดั้งเ

คำแนะนำการติดตั้งและการใช้งาน

S10-140 Pro ควรติดตั้งบนฐานเหล็กหนักหรือโต๊ะเชื่อมที่เฉพาะ เนื่องจากการเข้าถึง 1400 มม. และโหลด 10 กก. พื้นผิวติดตั้งต้องสามารถ

เพื่อต้านแรงไดนามิกที่เกิดขึ้นในระหว่างการเปลี่ยนแปลงทิศทางความเร็วสูงเพื่อป้องกันการสูญเสียความแม่นยำใด ๆ

เชื่อมต่อแหล่งพลังงานเชื่อมกับตู้ควบคุมผ่าน EtherCAT หรืออินเตอร์เฟซดิจิตอล นี้ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถควบคุมพารามิเตอร์การเชื่อมเช่นกระแสแรงดันไฟฟ้าและ

ความเร็วในการให้อาหารลวดในเวลาจริงซิงโคร์กเริ่มต้นและหยุดอย่างสมบูรณ์แบบกับเส้นทางการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์

ในระหว่างขั้นตอนการสอนใช้คุณสมบัติแนะนำด้วยมือเพื่อนําไฟฉายตามตะเข็บเชื่อม สำหรับการเชื่อมโค้งมันเป็นสิ่งจำเป็นที่จะกําหนด "มุมการทำงาน" และ "มุมการเดินทาง"

ของไฟฉายอย่างแม่นยำ ซอฟต์แวร์ของ S10-140 Pro มีแม่แบบเชื่อมที่เฉพาะเพื่อให้กระบวนการนี้ง่ายขึ้น

หมายเหตุความปลอดภัยและการบำรุงรักษาที่สําคัญ

เมื่อใช้ในการเชื่อมโค้ง หุ่นยนต์และสายเคเบิลต้องได้รับการป้องกันจากประกายไฟและรอยเชื่อม ใช้แจ็คเก็ตหุ่นยนต์ทนความร้อนพิเศษและให้แน่ใจว่าการเชื่อม

สายพื้นถูกติดต่อกับชิ้นงานอย่างถูกต้อง เพื่อป้องกันการไหลของกระแสผ่านแบริ่งของหุ่นยนต์

ตรวจสอบเครื่องป้อนลวดและปลายติดต่อของไฟฉายเชื่อมเป็นประจํา ปลายที่อุดตันสามารถทําให้เกิดการเสียดทานและเครียดด้านกลที่เพิ่มขึ้นในแกนห้าและหกของหุ่นยนต์ ประจํา

การทำความสะอาดของข้อต่อของหุ่นยนต์จะให้แน่ใจว่าการป้องกัน IP54 ยังคงมีประสิทธิภาพต่อฝุ่นโลหะละเอียด

ดำเนินการ"แห้ง"ของโปรแกรมเชื่อมใหม่ใด ๆ ที่มีพลังงานโค้งปิดนี้ช่วยให้ผู้ประกอบการตรวจสอบว่าไฟฉายไม่ชนกับชิ้นงานหรือ

อุปกรณ์ติดตั้งและว่าสายเคเบิลที่มีความยืดหยุ่นสูงมีความคลายพอที่จะเสร็จสิ้นช่วงการเคลื่อนไหวเต็มรูปแบบอย่างปลอดภัย

คำถามที่ถามบ่อย (FAQ)

S10-140 Pro จัดการกับการแทรกแซงแม่เหล็กไฟฟ้าของการเชื่อมโค้งได้อย่างไร?

S10-140 Pro ถูกสร้างขึ้นด้วยการป้องกันความเข้ากันไฟฟ้าแม่เหล็กระดับอุตสาหกรรม (EMC) เพื่อปกป้องเซ็นเซอร์ภายในและอิเล็กทรอนิกส์ควบคุม นี่เป็นสิ่งจำเป็นในการเชื่อมโค้ง

สภาพแวดล้อมที่ความถี่สูงเริ่มต้นและโค้งกระแสสูงสามารถสร้างเสียงไฟฟ้าที่สําคัญ

การสื่อสารทั้งหมดระหว่างแขนหุ่นยนต์และตู้ควบคุมถูกจัดการผ่านสายป้องกันและสัญญาณความแตกต่าง การออกแบบนี้รับประกันว่าข้อมูลเข้ารหัส 20 บิต

ยังคงถูกต้องและหุ่นยนต์ไม่ได้สัมผัสกับการชนกัน "ผี" หรือสัญญาณลดลงในระหว่างกระบวนการเชื่อม

เรายังแนะนําใช้ระบบพื้นดินที่เฉพาะสำหรับแหล่งพลังงานเชื่อมที่แยกจากพื้นดินไฟฟ้าของหุ่นยนต์ นี้ป้องกัน"ลูปพื้นดิน"และ

รับประกันว่ากระแสเชื่อมสูงไม่ผ่านข้อต่อที่ละเอียดอ่อนหรือ CPU หลักของหุ่นยนต์

สามารถขยายความถึง 1400 มม. สำหรับชิ้นงานที่ใหญ่กว่าได้หรือไม่?

ในขณะที่การเข้าถึงทางกายภาพของ S10-140 Pro ถูกติดตั้งที่ 1400 มม. ซองทํางานของมันสามารถขยายได้อย่างมีประสิทธิภาพโดยติดตั้งหุ่นยนต์บนเส้นทางเชิงเส้นหรือระบบ gantry

ตู้ควบคุม ESTUN รองรับ EtherCAT ซึ่งสามารถซิงค์รอนได้ง่ายกับฮาร์ดแวร์แกนที่เจ็ดภายนอก

โดยการเพิ่มเส้นทางเชิงเส้นหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนย้ายตามสายการประกอบยาว ทำการเชื่อมบนชิ้นงานหลายชิ้นหรือส่วนที่ยาวมากเดียว ซอฟต์แวร์โดยอัตโนมัติ

ชำระเงินสำหรับการเคลื่อนไหวของฐานรักษาความแม่นยำของไฟฉายเชื่อมเทียบกับกรอบเคลื่อนไหว

สําหรับการใช้งานที่ต้องการความคล่องตัวมากขึ้น หุ่นยนต์สามารถรวมกับเครื่องเชื่อมตำแหน่ง 2 แกนได้ นี้ช่วยให้ชิ้นงานสามารถหมุนและเอียงในขณะที่หุ่นยนต์เป็น

การเชื่อมให้แน่ใจว่าสระว่ายน้ําเชื่อมอยู่เสมอในตำแหน่ง "แบน" ที่ดีที่สุดสำหรับความแข็งแรงสูงสุด

แหล่งพลังงานเชื่อมอะไรที่เข้ากันได้กับ S10-140 Pro?

S10-140 Pro ถูกออกแบบด้วยสถาปัตยกรรมการสื่อสารที่เปิด ทําให้เข้ากันได้กับแบรนด์เชื่อมชั้นนำระดับโลกเช่น Miller, Lincoln Electric, Fronius และ

เคมปี้ แหล่งพลังงานที่ทันสมัยส่วนใหญ่สามารถเชื่อมต่อได้ผ่าน EtherCAT, Profinet หรือ Analog I/O มาตรฐาน

เมื่อใช้อินเตอร์เฟซดิจิตอลหุ่นยนต์สามารถเข้าถึงฟังก์ชั่นการเชื่อมที่ก้าวหน้าเช่น "โค้งชีพจรหรือ"การโอนโลหะเย็น" การบูรณาการลึกน

พารามิเตอร์ในระหว่างการบินขึ้นอยู่กับเรขาคณิตเฉพาะของข้อต่อที่กำลังประมวลผลในปัจจุบัน

ESTUN ยังให้บริการแพ็คเกจเชื่อมที่กำหนดค่าล่วงหน้า ซึ่งรวมถึงไฟฉาย, เครื่องป้อนลวดและสายเคเบิลอินเตอร์เฟส ชุด "plug-and-play" เหล่านี้ลดเวลาการบูรณาการและให้แน่ใจว่าทั้งหมด

ส่วนประกอบตรงกันอย่างสมบูรณ์แบบสําหรับความสามารถในการเคลื่อนไหวความเร็วสูงของ S10-140 Pro

S10-140 Pro เหมาะสำหรับการทำพาเลทหนักหรือไม่?

ใช่โหลด 10 กิโลกรัมและการเข้าถึง 1400 มม. ทําให้ S10-140 Pro เป็นตัวเลือกที่ดีเยี่ยมสําหรับการจัดสินค้าขนาดกลาง สามารถเข้าถึงทุกมุมของพาเลทยูโรมาตรฐานได้อย่างง่ายดาย

หรือพาเลทสหรัฐอเมริกาซ้อนกล่องไปยังความสูงที่สําคัญในขณะที่รักษาความแม่นยำตําแหน่งสูง

คุณสมบัติร่วมมือของหุ่นยนต์เป็นข้อดีสําคัญในการทำพาเลท เนื่องจากสามารถทํางานได้ในพื้นที่เปิดที่รถยกหรือเครื่องเก็บด้วยมืออยู่ ถ้าหุ่นยนต์ตรวจจับบุคคลใน

เส้นทางของมันสามารถลดความเร็วหรือหยุดโดยอัตโนมัติป้องกันอุบัติเหตุในสภาพแวดล้อมคลังสินค้าที่วุ่นวาย

สําหรับงานการจัดพาเลท หุ่นยนต์สามารถติดตั้งได้ด้วยเครื่องจับสูญญากาศหรือหนีบกลได้ I / O ในตัวบนขอบของหุ่นยนต์ทําให้สามารถควบคุมโดยตรงของเครื่องจับง่ายขึ้น

การติดสายไฟและลดความเสี่ยงของการติดสายเคเบิลในระหว่างการเคลื่อนไหวที่หมุนสูงของแกนที่หก

S10-140 Pro จะรับประกันความปลอดภัยได้อย่างไรโดยไม่มีกรงปลอดภัย?

S10-140 Pro ใช้เซนเซอร์แรงบิดที่มีความไวสูงในแต่ละข้อต่อ 6 ข้อต่อเพื่อติดตามแรงภายนอก ถ้าหุ่นยนต์พบกับอุปสรรคที่ใช้แรงมากกว่า

ขอบความปลอดภัยที่กําหนดโดยผู้ใช้จะหยุดการเคลื่อนไหวภายในไม่กี่มิลลิวินาทีเพื่อป้องกันการบาดเจ็บ

ระบบยังสนับสนุน "โซนความปลอดภัย" และ "ผนังเสมือน" ซึ่งสามารถเขียนโปรแกรมเข้าสู่ตัวควบคุม อุปสรรคที่มองไม่เห็นนี้จํากัดการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ไปยังพื้นที่เฉพาะ

การรับประกันว่าแขนหรือเครื่องมือไม่เคยเข้าสู่โซนที่คาดว่าผู้ดําเนินการของมนุษย์จะมีอยู่

เพื่อความปลอดภัยสูงสุดในการใช้งานความเร็วสูง หุ่นยนต์สามารถรวมกับเครื่องสแกนเลเซอร์ภายนอก สแกนเนอร์เหล่านี้สร้างรอบวงจรความปลอดภัย เมื่อใครเข้ามา

"โซนเตือน" หุ่นยนต์จะช้าลง และถ้าพวกเขาเข้าสู่ "โซนอันตราย" หุ่นยนต์จะหยุดอย่างสมบูรณ์

ข้อดีของเครื่องเข้ารหัสแบบสมบูรณ์ 20 บิตในรุ่นนี้คืออะไร?

เครื่องเข้ารหัสสมบูรณ์ 20 บิตให้ความละเอียดมากกว่าหนึ่งล้านจุดต่อการปฏิวัติของแต่ละข้อต่อ ระดับรายละเอียดที่สูงสุดนี้ช่วยให้ระบบควบคุมทำให้ดีมาก

การปรับตําแหน่งของหุ่นยนต์ที่ส่งผลให้มีความสามารถในการซ้ำ±0.03mm ที่ S10-140 Pro เป็นที่รู้จัก

เนื่องจากเครื่องเข้ารหัสเป็น "สมบูรณ์" หุ่นยนต์รู้ตำแหน่งที่แน่นอนในพื้นที่ 3 มิติ แม้หลังจากไฟฟ้าล้มเหลว ไม่จำเป็นต้องดำเนินการ"homing"ลำดับหรือย้าย

หุ่นยนต์ไปยังจุดการปรับเทียบทุกครั้งที่ระบบเปิดประหยัดเวลาการผลิตที่มีค่า

เครื่องเข้ารหัสเหล่านี้ยังมีส่วนร่วมในการราบรื่นของการเคลื่อนไหว โดยการให้ความคิดเห็นความถี่สูงกับมอเตอร์ไดรฟ์พวกเขากำจัด "cogging" หรือ micro-stuttering

พบในหุ่นยนต์ความละเอียดที่ต่ำซึ่งเป็นสิ่งสำคัญในการรักษาโค้งที่มั่นคงและลูกปัดเชื่อมที่สม่ำเสมอ

คุณสมบัติการแนะนำด้วยมือช่วยในการตั้งค่าเส้นทางการเชื่อมได้อย่างไร?

การแนะนำด้วยมือซึ่งมักเรียกว่า "การสอน Lead-Through" ช่วยให้วิศวกรเชื่อมสามารถจับแขนหุ่นยนต์และย้ายไฟฉายตามเส้นทางเชื่อมที่ต้องการได้ ที่

เซนเซอร์ของหุ่นยนต์ยกเลิกน้ำหนักของแขนทำให้มันรู้สึกไม่มีน้ำหนักและง่ายต่อการเคลื่อนไหว

วิธีนี้ใช้งานง่ายกว่าการใช้จอยสติก หรือสอนปุ่มจี้เพื่อเรียงไฟฉายบนตะเข็บโค้งที่ซับซ้อน ผู้ประกอบการสามารถตั้งตำแหน่งไฟฉาย

ตั้งมุมเอียงและบันทึกจุดด้วยกดปุ่มเดียวบนขอบ

เมื่อเส้นทางถูกบันทึก ซอฟต์แวร์สามารถเรียบจุดได้โดยอัตโนมัติ เพื่อสร้างเส้นทางที่สมบูรณ์แบบ คุณสมบัตินี้ช่วยลดเวลาที่ต้องการในการตั้งค่าใหม่อย่างมาก

ชิ้นส่วนทําให้ S10-140 Pro มีประสิทธิภาพสูงสำหรับการผลิตแบทช์ขนาดเล็กและ "ผสมสูง"

S10-140 Pro สามารถใช้สำหรับการเชื่อม TIG ที่ต้องการความแม่นยำสูงได้หรือไม่?

การเชื่อม TIG (แก๊สทังสเตนเหงียบ) เป็นหนึ่งในกระบวนการเชื่อมที่ต้องการมากที่สุดเนื่องจากความยาวโค้งที่แน่นอย่างมากที่จําเป็น S10-140 Pro มีความสามารถในการซ้ำซ้ำสูงและ

การเคลื่อนไหวที่ไม่มีการสั่นสะเทือนทําให้มันเป็นหนึ่งในหุ่นยนต์ร่วมมือไม่กี่คนที่สามารถใช้ TIG ที่มีคุณภาพสูง

ระบบควบคุมของหุ่นยนต์สามารถจัดการลำดับการเริ่มต้น TIG ที่ซับซ้อน รวมถึงก๊าซก่อนการไหล, การเริ่มต้นโค้งความถี่สูง, และการเพิ่มขึ้นค่อยๆ ของกระแส แกน Z ที่แม่นยำ

การควบคุมให้แน่ใจว่าอิเล็กทรอดทังสเตนยังคงอยู่ในระยะที่คงที่จากชิ้นงานป้องกันการปนเปื้อน

สําหรับการใช้งาน TIG เราขอแนะนำให้ใช้หุ่นยนต์ในโหมด "ความแม่นยำสูง" ซึ่งให้ความสำคัญกับความแม่นยำของเส้นทางมากกว่าความเร็วสูงสุด นี้รับประกันว่าสระว่ายน้ำเชื่อม

ยังคงมั่นคงและพื้นที่ที่ได้รับผลกระทบจากความร้อนจะลดลงส่งผลให้เกิดการเชื่อมที่น่าพอใจในด้านความงามและโครงสร้างที่ดี

การบำรุงรักษาประเภทใดจําเป็นสําหรับข้อต่อและเครื่องลดของหุ่นยนต์?

S10-140 Pro ถูกออกแบบมาสําหรับการใช้งานในอุตสาหกรรมระยะยาวโดยมีการบำรุงรักษาที่น้อยที่สุด เครื่องลดฮาร์โมนิกที่ใช้ในข้อต่อถูกหล่อลื่นตลอดอายุภายใต้การทำงานปกติ

เงื่อนไข อย่างไรก็ตาม ในการใช้งานเชื่อมวงจรสูงแนะนําให้ตรวจสอบไขมันประจําปี

งานบำรุงรักษาหลักคือการตรวจสอบความสมบูรณ์ของซีลป้องกันและสายภายนอก ในสภาพแวดล้อมการเชื่อมสายเคเบิลจะได้รับการสัมผัสกับแสง UV และความร้อนที่รุนแรง

ซึ่งสามารถทําให้แจ็คเก็ตด้านนอกกลายเปราะบางในเวลา การเปลี่ยนสายเหล่านี้ก่อนที่จะล้มเหลว จะป้องกันการหยุดทำงานที่ไม่คาดหวัง

เรายังแนะนําให้ตรวจสอบ "การตอบสนอง" เป็นประจํา บนข้อต่อ โดยการวัดการเล่นทางกลในแขนทุก 5,000 ชั่วโมงของการทํางานคุณสามารถติดตามการสึกหรอบน

ลดและวางแผนการดูแลที่จําเป็นใด ๆ ล่วงหน้าของความล้มเหลวที่อาจเกิดขึ้น

มีเครื่องมือซอฟต์แวร์อะไรสำหรับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์ (OLP)?

S10-140 Pro เข้ากันได้กับซอฟต์แวร์โปรแกรมออฟไลน์หลักหลายชุด รวมถึง RoboGuide, Visual Components และเครื่องมือจำลองของ ESTUN เอง OLP อนุญาตให้

วิศวกรที่จะสร้างและทดสอบโปรแกรมเชื่อมบนคอมพิวเตอร์ ก่อนที่จะโอนไปยังหุ่นยนต์

นี่เป็นประโยชน์โดยเฉพาะสําหรับการประกอบที่ซับซ้อนที่การคำนวณเส้นทางที่ไม่เกิดการชนกันด้วยมือจะใช้เวลามากเกินไป ซอฟต์แวร์สามารถจําลองการเชื่อมทั้งหมดได้

เซลล์รวมถึงหุ่นยนต์ไฟฉาย jigs และชิ้นงานรับประกันโปรแกรม "ครั้งแรกที่ถูกต้อง"

การเขียนโปรแกรมออฟไลน์ยังช่วยให้สามารถจําลอง "การติดตามตะเข็บ" คุณสามารถใช้ซอฟต์แวร์เพื่อกำหนดตําแหน่งติดตั้งที่ดีที่สุดสําหรับเครื่องติดตามตะเข็บเลเซอร์หรือการตรวจจับสัมผ

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์สามารถชดเชยความแตกต่างใด ๆ ในชิ้นส่วนทางกายภาพในระหว่างกระบวนการเชื่อมจริง