ABB'； สี่โหมดควบคุมสำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

I. โหมดควบคุมจุด (PTP)

โหมดควบคุมนี้จะควบคุมเฉพาะตำแหน่งของจุดไม่ต่อเนื่องที่กำหนดโดยตัวกระตุ้นปลายหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในพื้นที่ทำงาน เมื่อควบคุมได้เพียงต้องการให้หุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถเคลื่อนที่ระหว่างจุดใกล้เคียงได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำและไม่มีข้อกำหนดสำหรับวิถีไปถึงจุดเป้าหมาย

ความแม่นยำของตำแหน่งและเวลาที่ใช้ในการเคลื่อนไหวเป็นตัวบ่งชี้ทางเทคนิคสองตัวของโหมดการควบคุมนี้ เนื่องจากโหมดการควบคุมนี้มีคุณสมบัติของการใช้งานง่ายและความต้องการความแม่นยำของตำแหน่งต่ำจึงมักใช้ในการขนถ่ายวัสดุการจัดการการเชื่อมจุดการติดตั้งส่วนประกอบบนแผงวงจร ฯลฯ ตราบใดที่การทำงานที่ถูกต้องของตำแหน่งตัวกระตุ้นปลายจะถูกเก็บไว้ที่จุดเป้าหมาย วิธีนี้ค่อนข้างง่าย แต่ยากที่จะบรรลุความถูกต้องของตำแหน่ง 2-3um

Ii。 โหมดควบคุมเส้นทางต่อเนื่อง (CP)

โหมดการควบคุมคือการควบคุมอย่างต่อเนื่องของ หุ่นยนต์อุตสาหกรรม end actuator ตำแหน่งในพื้นที่ทำงานอย่างเคร่งครัดตามเส้นทางที่กำหนดไว้ล่วงหน้าและความเร็วในช่วงความแม่นยำบางอย่างการควบคุมความเร็วการติดตามที่ราบรื่นการเคลื่อนไหวที่ราบรื่นเสร็จสิ้นงาน

แต่ละข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีการเคลื่อนไหวแบบซิงโครนัสอย่างต่อเนื่องและตัวกระตุ้นปลายของมันสามารถสร้างวิถีได้อย่างต่อเนื่อง ตัวชี้วัดทางเทคนิคหลักของโหมดการควบคุมนี้คือความแม่นยำในการติดตามวิถีและความเสถียรของตำแหน่งของตัวกระตุ้นปลายหุ่นยนต์อุตสาหกรรม โดยปกติจะใช้การเชื่อมอาร์คเคลือบกำจัดขนและตรวจสอบโหมดการควบคุมของหุ่นยนต์

III โหมดควบคุมแรง (ช่วงเวลา)

ประกอบจับวัตถุในการทำงานไม่เพียง แต่ต้องวางตำแหน่งที่ถูกต้อง แต่ยังต้องใช้แรงและแรงบิดที่เหมาะสมต้องใช้โหมดเซอร์โว (แรงบิด) หลักการของโหมดควบคุมนี้โดยทั่วไปจะเหมือนกับการควบคุมเซอร์โวตำแหน่ง แต่ไม่ใช่สัญญาณตำแหน่งที่ป้อนข้อมูลและข้อเสนอแนะ แต่เป็นสัญญาณแรง (ช่วงเวลา) ดังนั้นระบบจะต้องใช้เซ็นเซอร์แรง (ช่วงเวลา) บางครั้งใช้ความใกล้ชิดเลื่อนและฟังก์ชั่นการตรวจจับอื่น ๆ เพื่อปรับให้เข้ากับสถานการณ์การควบคุม

สี่ โหมดควบคุมอัจฉริยะ

การควบคุมอัจฉริยะของหุ่นยนต์คือการนำความรู้เกี่ยวกับสภาพแวดล้อมรอบตัวผ่านเซ็นเซอร์และตัดสินใจตามฐานความรู้ภายในของมัน ด้วยเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะหุ่นยนต์มีความสามารถในการปรับตัวด้านสิ่งแวดล้อมและการเรียนรู้ด้วยตนเอง

ในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมา การพัฒนาเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะอาศัยการพัฒนาอย่างรวดเร็วของปัญญาประดิษฐ์ เช่น เครือข่ายประสาทเทียม อัลกอริทึมทางพันธุกรรม อัลกอริทึมทางพันธุกรรม และระบบผู้เชี่ยวชาญ รูปแบบการควบคุมนี้ความสามารถของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอาจมีกลิ่นอายการลงพื้นของปัญญาประดิษฐ์จริง ๆ แต่สิ่งที่ควบคุมยากที่สุดนอกเหนือจากอัลกอริทึมแล้วยังต้องอาศัยความแม่นยำของส่วนประกอบเป็นอย่างมาก

โดยธรรมชาติของการควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในปัจจุบันมักจะอยู่ในขั้นตอนการควบคุมตำแหน่งเชิงพื้นที่ระดับค่อนข้างต่ำปริมาณความฉลาดไม่มากนักอาจกล่าวได้ว่าเป็นเพียงแขนหุ่นยนต์ที่ค่อนข้างยืดหยุ่นและอยู่ห่างจากผู้คนมาก